Почему SSD быстрее, чем YOLO v1, и точнее, чем быстрее R-CNN?

В 2015 году Wei Liu et al. опубликовал статью о SSD (Single Shot MultiBox Detector). Это было быстрее, чем YOLO v1 (первая версия), и точнее, чем Faster R-CNN. В этой статье объясняется, что сделало SSD таким хорошим.

Фон